構(gòu)造

垂直多關(guān)節(jié)型

軸數(shù)

6

手臂最大可搬重量

5 kg

位置重復(fù)精度

±0.05mm(注1)

驅(qū)動(dòng)方法

AC伺服馬達(dá)

驅(qū)動(dòng)容量

1440W

位置反饋

絕對(duì)值編碼器

動(dòng)作范圍

基本軸

J1(旋轉(zhuǎn)1)

±170°

J2(前后)

-125°~+90°

J3(上下)

-140°~+245°

手臂軸

J4(回轉(zhuǎn))

±190°

J5(擺動(dòng))

-30°~+210°

J6(扭轉(zhuǎn))

±360°

ZUI大速度

基本軸

J1(旋轉(zhuǎn)1)

3.49rad/s{200°/s}

(2.79rad/s{160°/s})

J2(前后)

3.49rad/s{200°/s}

J3(上下)

4.54rad/s{260°/s}

手臂軸

J4(回轉(zhuǎn))

6.63rad/s{380°/s}

J5(擺動(dòng))

6.63rad/s{380°/s}

J6(扭轉(zhuǎn))

8.90rad/s{510°/s}

手臂負(fù)荷能力

允許扭矩

J4(回轉(zhuǎn))

11.9N.m

J5(擺動(dòng))

11.9N.m

J6(扭轉(zhuǎn))

5.2N.m

允許慣性矩

J4(回轉(zhuǎn))

0.303kg.m2

J5(擺動(dòng))

0.303kg.m2

J6(扭轉(zhuǎn))

0.061kg.m2

機(jī)器人動(dòng)作范圍截面面積

1.22m2 ×340°

使用環(huán)境條件

溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無(wú)結(jié)露)

本體重量

58kg

上部手臂可載重量

1kg(注3)

安裝方法

地面、吊裝、側(cè)掛

本體顏色

白色(芒賽爾色標(biāo)10GY9/1)